arduinoに繋いだサーボの速度を制御してみる

arduinoに繋いだサーボを動かすと、ギュイギュイいいながら全速力で動く。ロボの首に限らず、ラジコンとかでもあんまり早すぎると違和感があるし壊れる。スゴイ勢いでこっち向くロボットってホラーなので、せめてペッパー君くらいゆっくり動いてほしい。っていうのを考えて実行した備忘録。

同じことを考える人がいるようで、VarSpeedServo.hというライブラリを公開してくれてる方がいる。arduinoIDEにはzipでインポートできる。

最大8個までのサーボをサポートしてくれるようで、使い方は標準ライブラリのServo.hとほぼ同様。

attachしたサーボオブジェクトにwrite関数を用いる際に、第二引数に速さ指定してを渡すと、任意の速さに調整できる。0で最速、1～255の順で早くなる。

特殊な使い方として、シーケンス動作ができるようなので、ロボットを歩行させるときに便利っぽい。ここは今後の課題。

とりあえずこの辺を踏まえたうえで前回の2pieces_Servoを書き換えていたのが以下↓

参考にしたってください。