arduinoに繋いだサーボを動かすと、ギュイギュイいいながら全速力で動く。ロボの首に限らず、ラジコンとかでもあんまり早すぎると違和感があるし壊れる。スゴイ勢いでこっち向くロボットってホラーなので、せめてペッパー君くらいゆっくり動いてほしい。っていうのを考えて実行した備忘録。
同じことを考える人がいるようで、VarSpeedServo.hというライブラリを公開してくれてる方がいる。arduinoIDEにはzipでインポートできる。
最大8個までのサーボをサポートしてくれるようで、使い方は標準ライブラリのServo.hとほぼ同様。
attachしたサーボオブジェクトにwrite関数を用いる際に、第二引数に速さ指定してを渡すと、任意の速さに調整できる。0で最速、1~255の順で早くなる。
特殊な使い方として、シーケンス動作ができるようなので、ロボットを歩行させるときに便利っぽい。ここは今後の課題。
とりあえずこの辺を踏まえたうえで前回の2pieces_Servoを書き換えていたのが以下↓
参考にしたってください。
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